A região de Penha foi colonizada a partir do século XVIII com a invasão pelos espanhóis da Ilha de Santa Catarina (Florianópolis), por pescadores portugueses - na maioria açorianos - fugindo dos invasores e que procuravam novos locais para a caça e beneficiamento de baleias. A Armação do Itapocoroy tornou-se então sede, na época, de uma das maiores armações baleeiras do sul do Brasil.

Penha possui diversos atrativos turísticos e todos são merecedores de visita. então aqui destacamos alguns deles: Igreja Matriz Nossa Senhora da Penha - O local antes abrigava uma pequena Igreja que deu origem ao povoado. Esta Igrejinha foi demolida em 1971 e deu lugar à atual; Beto Carrero World - Parque temático localizado na Praia da Armação e considerado o maior da América Latina. Ele atrai turistas de vários lugares com as facilidades dos pacotes turísticos. Possui atrações para todos os gostos, como zoológicos, parques de diversão, praça de alimentação, teleférico, circo, teatro e muito mais. Tudo isso, em uma área de 1,4 mil hectares; Farol de Itapocoroi; Ponta da Cruz - Separando as Praias de Armação e Paciência, a Ponta da Cruz foi um cemitério de escravos de baleeiros. Seu nome simboliza as cruzes que encontram-se fincadas nas encostas; Praia da Armação - Com águas calmas e protegida por uma baía, a praia é propícia ao banho e esportes náuticos e é considerada o marco da colonização da região. Ela abriga várias embarcações e também, um Campus da Universidade do Vale do Itajaí, do curso de Oceanografia; Festa do Divino - Realizada há quase dois séculos, conta com uma procissão em direção da Igreja Matriz. Lá, o Imperador será coroado e refeições serão distribuídas. Ocorre no mês de maio, junto com Pentecostes; Praia Vermelha - Com mar aberto e rochas, possui ondas muito fortes. Praia propícia à prática da pesca; Praia Grande - Localizada entre a Ponta do Cantagalo e a Ponta do Vigia, é uma praia de mar aberto, com rochedos ao norte e fortes ondas, sendo ideal para a prática de surf; Ilha Feia - Contrariando o seu nome, é uma bela ilha que pode ser visitada através de barcos que fazem o trajeto em 20 minutos. Fica da divisa do município de Piçarras e Penha e abriga a Gruta do Diabo; dentre outros inúmeros atrativos.

A cidade possui um calendário de festas o ano todo, garantindo o lazer dos turistas que visitam a região em qualquer época. Janeiro tem a Festa Nacional do Marisco e o Festival de Verão; Fevereiro é o mês do Carnaval; e por aí vai, durante o ano inteiro.

Penha possui diversos restaurantes que servem cardápios variados. Para se hospedar, a cidade possui hotéis de diversas categorias, além de pousadas e campings.